三人行图纸

　　　机械手是一种在自动化生产过程中使用的具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置[1]。机械手可以用来代替工人进行危险、枯燥的工作，在减轻工人的劳动强度的同时提高工厂生产力。随着机械工业的发展，机械手的应用范围越来越大，不仅可以进行工件的搬运、装卸，甚至可以用于复杂机械的零部件装配。它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强[2]。目前我国的工业机器人技术与其工程应用的水平同国外比还有一定的差距，应用规模小，产业化水平低，机械手的研究和开发能力直接影响到我国自动化生产水平。因此，从经济和技术等方面考虑，研究应用机械手都是十分必要的。

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