三人行图纸

目 录 摘 要 II Abstract III 目 录 IV 第1章 绪论 1 1.1课题背景及目的 1 1.2 液压机械手概念 2 1.3 液压机械手的组成 2 1.4 国内液压机械手的研究 2 1.5液压机械手的应用 3 第2章 液压机械手设计要求与方案 4 2.1 液压机械手设计要求 4 2.2 基本设计思路 4 2.2.1 系统分析 4 2.2.2 总体设计框图 4 2.2.3 液压机械手的基本参数 5 2.3 液压机械手结构设计 5 2.4 机械手材料的选择 6 2.5机械臂的运动方式 6 2.6 液压机械手驱动方式的选择 7 2.7 动作要求分析 7 2.8 液压机械手结构及驱动系统选型 8 第3章 系统各主要组成部分设计 9 3.1夹持器结构设计与校核 9 3.1.1夹持器种类 9 3.1.2夹持器设计计算 10 3.1.3夹持器校核 11 3.2升降方向设计计算 11 3.2.1 初步确系统压力 11 3.2.2 升降油缸计算 12 3.2.3 活塞杆的计算校核 14 3.2.4 液压缸工作行程的确定 15 3.2.5 活塞的设计 16 3.2.6 导向套的设计与计算 16 3.2.7 端盖和缸底的计算校核 17 3.2.7 缸体长度的确定 18 3.2.8 缓冲装置的设计 18 3.2.9 油缸的选型 18 3.3 水平方向设计计算 20 3.3.1 水平方向计算 20 3.3.2 油缸的选型 20 3.3底座回转机构设计计算 22 3.3.1 回转部位负载计算校核 22 3.3.2 油马达的选型 24 3.4机身结构的设计校核 25 3.4.1 油马达的选择 25 3.4.3螺柱的设计与校核 26 3.4.4机座的机械结构 27 3.5液压机械手的定位及平稳性确定 28 3.5.1常用的定位方式 28 3.5.2影响平稳性和定位精度的因素 28 3.5.3液压机械手运动的缓冲装置 29 第4章 液压驱动系统设计 31 4.4手部抓取缸 31 4.5腕部摆动液压回路 32 4.6小臂伸缩缸液压回路 33 4.7总体系统图 34 总结 36 参考文献 38 致 谢 39

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