三人行图纸

目 录 摘要 1 ABSTRACT 2 绪论 4 1.1研究背景与意义 4 1.2国内外研究现状及分析 5 1.2.1国外发展概况 3 1.2.1国外发展概况 8 1.2.3存在的问题 10 1.3主要研究内容 11 第2章机器人总体结构设计 12 2.1机器人的设计要求及原理 12 2.1.1人体上肢运动分析 12 2.1.2机器人设计原理 13 2.2机械人总体方案的设计 14 2.3 机器人驱动方案设计 16 2.3.1 驱动方式的选择 16 2.3.2驱动方案的设计 16 2.4机器人总体机械结构 20 2.5 本章小结 21 第3章机器人的运动学分析 22 3.1 机器人的运动学正分析 22 3.1.1连杆坐标系及连杆参数的确定 22 3.1.2连杆变换和运动学方程 24 3.2机器人的运动学逆分析 26 3.4本章小结 29 第4章运动空间分析 30 4.1 工作空间的确定方法 30 4.2关节杆长对工作空间的影响 32 4.3本章小结 34 第5章总论与展望 35 5.1总结 35 5.2 展望 36 5.2.1机构创新的展望 36 5.2.2控制创新的展望 36 致谢 38 参考文献 39

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