三人行图纸

目 录 1 绪论 1 1.1 机器人简介 1 1.1.1 机器人的发展及应用 2 1.1.2 点焊机器人介绍及其研究意义 4 1.1.3 机器人的组成 6 1.2 机械手的组成 8 1.3 本文主要研究工作 11 2 机械手的总体结构 12 2.1 机械手总体结构的类型 12 2.2 设计具体采用方案 13 3 机械手腰部机座 15 3.1 机械手腰部机座结构的设计 15 3.2 机械手腰部机座设计的具体采用方案 15 3.3 电动机的选择 16 3.4 减速器的选择 17 3.5 键的选择 18 4 机械手手臂的结构设计 20 4.1 设计具体采用方案 21 4.2 大臂电动机的选择 21 4.3 大臂减速器的相关计算 22 4.4 小臂电动机的选择 23 4.5 小臂减速器的相关计算 24 5 机械手腕部的结构方案设计 27 5.1 腕部电动机的选择 27 5.2 腕部减速器的选择 27 6 轴承的选用与校核 29 7 结论 39 参考文献 40 致谢 41

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