三人行图纸

目录 第一章 前言 3 1.1机械手的概述 3 1.2 机械手在生产中的应用 4 1.3机械手的应用意义 6 第二章 手部设计. 7 2.1夹紧力计算 7 2.2驱动力力计算 8 2.3液压缸驱动力计算 8 2.4楔块等尺寸的确定 9 2.5斜楔的传动效率 10 2.6斜楔驱动行程与手指开闭范围 10 第三章 腕部设计 13 3.1腕部回转力矩的计算 13 3.2回转液压缸所驱动力矩计算 14 3.3回转缸内径D计算 16 3.4腕部轴承选择 17 3.5材料及连接件，密封件选择 17 第四章 伸缩臂设计 18 4.1方案设计 18 4.2伸缩臂机构结构设计 18 4.2.1伸缩臂液压缸参数计算 18 4.3.2导向杆机构设计 23 第五章 驱动系统 26 5.1驱动系统设计方案 26 5.3液压系统图 27 第六章 设计总结 30 参考文献 31

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