三人行图纸

目录 1 绪论 3 1.1 课题研究原因和意义 3 1.1.1　课题研究的原因 3 1.1.2　课题研究的意义 3 1.2 目前国内外研究状况 3 1.2.1　轮组式 4 1.2.2　履带式 5 1.2.3　腿式 6 1.2.4　复合式 6 1.3 目前研究中所存在问题 7 2 系统方案设计 9 2.1 系统方案确定 9 2.2智能电动越障爬楼轮椅系统构成 10 2.2.1底盘系统 10 2.2.2座椅姿态调整系统 15 2.2.3驱动控制系统 16 3 轮椅驱动模块设计 18 3.1 电机的选择 18 3.2 电机工作原理 20 3.3 电源的选择 23 3.4控制核心C8051F020 23 3.4.1 C8051FO20概述 23 3.4.2主要性能参数 24 3.5电机转速控制 25 3.5.1电机转速控制原理 25 3.5.2电机转速控制方案 26 3.6 电机驱动电路 27 4 系统控制方案设计 30 4. 1操纵杆设计 30 4. 2双电机同步控制方案 32 4.2.1 并行控制 32 4.2.2 主从控制 33 5 轮椅车控制算法设计 35 5.1 速度检测电路 35 5.2 PID控制方法 36 5.2.1 PID控制方法介绍 36 5.2.2 数字式增量PID控制算法 38 5.2.3 标准PID算法的改进 39 5.2.4 干扰的抑制 40 5.2.5 PID调节器的参数整定 40 6 轮椅车控制模块的数学模型 43 6.1 系统运行方框图 43 6.2系统运行原理 44 6.3建立数学模型 44 7 软件实现 50 7.1 单片机片内的资源配置 50 7.1.1 单片机内各功能模块配置 50 7.1.2 单片机的端口配置 51 7.2 程序模块介绍 51 7.2.1 初始化模块 52 7.2.2 测速子程序 54 7.2.3 控制程序 56 7.2.3 键盘扫描程序 58 7.3 总程序 58 总结 68 参考文献 69 致谢 70

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