三人行图纸

目 录 1 绪论 1 1.1 选题的依据及意义 1 1.2 研究现状及发展趋势 1 1.3 本课题的研究设计内容及方法 3 1.4 课题的完成情况 5 2 焊接机器人机构运动学分析 6 2.1 运动学分析数学基础-齐次变换（D-H变换） 6 2.2 变换方程的建立 7 2.3 运动学分析处理方法 9 2.4 逆解过程 10 2.5 本章小结 28 3 结构设计 30 3.1 小车行走结构设计 30 3.2 摆动关节电机选择 36 3.3 本章小结 36 结束语 38 致 谢 39 参考文献 40 附 录 41

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