三人行图纸

目 录 摘 要 II Abstract III 目 录 IV 第1章 绪论 1 1.1 机械手概念 1 1.2 课题研究的背景和意义 1 1.3 国内机械手的研究 1 1.4机械手的应用 2 第2章 总体方案机构设计 3 2.1课题的技术要求 3 2.2设计原理 3 第3章 Z向结构及传动设计 4 3.1滚珠丝杆副的选择 4 3.1.1导程确定 5 3.1.2确定丝杆的等效转速 5 3.1.4确定丝杆的等效负载 5 3.1.5确定丝杆所受的最大动载荷 5 3.1.6精度的选择 7 3.1.7选择滚珠丝杆型号 7 3.2校核 7 3.2.1 临界压缩负荷验证 7 3.2.2临界转速验证 8 3.2.3丝杆拉压振动与扭转振动的固有频率 9 3.3电机的选择 9 3.3.1电机轴的转动惯量 10 3.3.2电机扭矩计算 11 第4章 X轴水平移动传动设计 13 4.1 滚珠丝杠计算、选择 13 4.2 步进电机惯性负载的计算 15 4.3步进电机的选用 16 第5章 手指的相关设计与计算 19 5.1 手指的相关设计与计算 19 5.2 手爪结构设计与校核 20 5.3 机械手手爪设计计算 21 5.3.1 手爪的力学分析 21 5.3.2 夹紧力及驱动力的计算 22 5.4 夹紧气缸的设计 23 5.4.1 主要尺寸的确定 23 5.5 手爪夹持范围计算 24 5.6 机械手手爪夹持精度的分析计算 25 5.7 弹簧的设计计算 26 5.8 本章小结 28 总 结 29 参考文献 30 致 谢 31

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