三人行图纸

摘 要 　　　基于利用行星磨头清洗技术对管道进行清洗的目的，在总结现有的管道机器人设计方案的基础上，根据现场的实际情况，论文首先对管道清洗机器人行走部分进行方案设计，经分析比较后确定了新型管道清洗机器人行走的较佳设计方案，并据此方案对机器人作了行走部分结构设计;对机器人的行走特性进行了研究，提出了使机器人在管道内能够保持稳定运行的方法.通过对机器人机构的设计和机器人在直管道内运动情况的思考研究，进一步验证了设计思想的可行性。 　　　最后，研究了管道清洗机器人行走系统的安全性能，给出了在高压情况下保证行走系统安全的基本方案，为管道清洗机器人系统的实用化提供可靠的依据。 关键词: 管道机器人；安全防护 ；行走 目录 摘 要 III Abstract IV 绪论 1 1 概述 2 1.1 管道清洗机器人常见问题分析 2 1.2 除垢机器人理念 2 1.3 基本设计任务 3 1.4毕业设计的目的 3 2.1 管道射流清洗机器人的本体设计 4 2.1.1 移动方式选择 4 2.1.2 传动方案的选择 4 2.2 管道清洗机器人变管径自适应性方案设计 6 2.3 动力系统的设计计算 9 2.3.1 管道机器人行驶阻力分析 9 2.3.2 减速器的选择 12 2.4 机器人的速度和驱动能力校核 13 2.4.1 运动速度校核 13 2.4.2 驱动能力校核 13 3 链轮传动的设计计算 14 3.1 链轮设计的初始条件 15 3.2 链轮计算结果 15 3.3历史结果 16 4 蜗轮蜗杆的设计计算 18 4.1 蜗轮蜗杆基本参数设计 18 4.1.1 普通蜗杆设计输入参数 18 4.1.2 材料及热处理 19 4.1.3 蜗杆蜗轮基本参数 20 4.1.4 蜗蜗轮精度 21 4.1.5 强度刚度校核结果和参数 22 4.1.6 自然通风散热计算 22 4.2蜗杆轴的结构设计 23 4.2.1 轴的强度较核计算 23 4.2.2 轴的结构设计 24 4.2.3 键的校核 25 5 弹簧的设计计算 25 6 安全性能 26 结论 27 参考文献 28 致谢 30

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