三人行图纸

摘要 目前，竖井救援装置不多，已有的救援装置也没有得到很好的推广。大多数情况下是救援人员直接对被困者实施救援，如果井口太小，救援人员不能直接对被困者实施救援时，救援行动往往很难施展，只能通过挖开井口等效率低的方法来实施救援，这样延误了最佳救援时机，终将导致非常严重的后果。我们设计的竖井救援机器手主要目的就是寻找一种用于小径竖井救援的专用设备，通过它能够方便、快捷、有效地的解决小径竖井中生命救援的问题，同时也为日常生活中重要物件的打捞提供一种方法。通过我们的设计，相信最终能够成功地解救宝贵的孩童生命、宠物生命，同时也能够打捞许多重要的物品，挽回重大的财产损失。 关键词： 竖井救援装置；工业；传动，设计 目 录 第1章 绪论 1 1.1 课题研究意义 1 1.2 竖井救援机器人应用的必然性 1 1.3 国内外竖井救援机器人研究现状 2 1.4竖井救援机器人发展方向 2 1.4.1群体机器人研究 2 1.4.2全自主机器人研究 3 1.4.3全自主机器人研究 3 1.4.4任务多样化及传感检测技术 4 1.6 主要内容 4 第2章 竖井救援机器人总体设计 5 2.1 确定基本技术参数 5 2.1.1 机械结构类型的选择 5 2.1.2 额定负载 6 2.1.3 工作范围 6 2.1.4 操作机的驱动系统设计 6 2.2 竖井救援机器人草图方案 8 第3章 机器人夹持设计计算 9 3.1 手部结构 9 3.1.1 端执行器的要求 9 3.1.2 手爪的分类和选取 9 3.2 机器人手爪设计计算 9 3.2.1 手爪的力学分析 9 3.2.2 夹紧力及驱动力的计算 11 3.2.3 手爪夹持范围计算 12 3.2.4 机器人手爪夹持精度的分析计算 12 第4章 丝杠机构设计计算 14 4.1 滚珠丝杠的选择 14 4.1.1 滚珠丝杠的精度 14 4.1.2 滚珠丝杠参数的计算 14 4.2 伺服电机的选择 18 4.2.1 最大负载转矩的计算 18 4.2.2 负载惯量的计算 19 4.2.3 空载加速转矩计算 20 4.2.4 轴向间隙的调整和加预紧力的方法 20 4.3 联轴器的选择 22 4.4 轴承的选择 23 4.5 连杆机构设计 24 4.5.1确定设计变量 29 4.5.2建立目标函数 29 4.5.3确定约束条件 30 4.5.4写出优化数学模型 31 4.6 机构受力分析 33 总 结 34 参考文献 35 致 谢 36

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