三人行图纸

目 录 第一章 绪论……………………………………………………………………………… 1 1.1 工业机器人概述……………………………………………………………………1 1.2 课题研究背景及意义………………………………………………………………1 1.3 国内外研究现状及发展趋势………………………………………………………2 1.3.1 国内研究现状…………………………………………………………………3 1.3.2 国外发展趋势…………………………………………………………………4 1.4 工业机器人相关技术………………………………………………………………5 1.5 本文主要内容………………………………………………………………………5 第二章 总体方案与传动机构设计………………………………………………… 6 　　　2.1 总体方案设计与分析……………………………………………………………… 6 　　　　　2.1.1 方案要求…………………………………………………………………… 6 　　　　　2.1.2 机构选型…………………………………………………………………… 7 　　　　　2.1.3 驱动方式选择……………………………………………………………… 8 　　　2.2 传动方案的初步设计……………………………………………………………… 9 　　　 2.2.1 腕关节传动机构设计……………………………………………………… 10 　　　 2.2.2 小臂传动机构……………………………………………………………… 10 　　　 2.2.3 大臂传动机构……………………………………………………………… 11 　　　 2.2.4 腰身传动机构……………………………………………………………… 12 　　　2.3 机器人部分技术参数 …………………………………………………………… 10 第三章 工作空间分析及计算……………………………………………………… 12 　　　3.1 工作空间…………………………………………………………………………12 3.2 工作空间与机器人结构尺寸的相关性…………………………………………12 　　　3.3 分析………………………………………………………………………………14 　　　 第四章 结构设计…………………………………………………………………… 15 　　　4.1 传动方案的设计………………………………………………………………… 15 　　　4.2 手腕传动………………………………………………………………………… 15 　　　4.3 腰部………………………………………………………………………………16 4.3.1 腕部的设计要求…………………………………………………………… 16 4.3.2 腕部结构…………………………………………………………………… 16 　　　4.4 手臂……………………………………………………………………………… 17 4.4.1 手臂作用概述……………………………………………………………… 17 4.4.2 电机选择…………………………………………………………………… 17 　　　4.5 传动结构设计计算……………………………………………………………… 20 4.5.1 腰部设计…………………………………………………………………… 20 4.5.2 大臂设计…………………………………………………………………… 21 4.5.3 小臂设计…………………………………………………………………… 22 第五章 关键零部件的校核……………………………………………………………24 　　　5.1 腕部中心轴的结构设计与校核……………………………………………………24 5.1.1 腕部中心轴的结构设计 …………………………………………………… 25 5.1.2 腕部中心轴的强度校核 …………………………………………………… 25 　　　5.2 连杆传动轴的结构设计与校核 ………………………………………………… 28 5.2.1 连杆传动轴的结构设计…………………………………………………… 28 5.2.2 连杆传动轴的强度校核…………………………………………………… 29 　　　5.3 手腕齿轮连接轴的结构设计与校核…………………………………………… 28 　　　5.4 手腕齿轮连接轴2的结构设计与校核………………………………………… 29 　　　5.5 回转底盘与腰部主轴连接螺钉的校核………………………………………… 29 　　　5.6 部分三维图形的绘制…………………………………………………………… 30 第六章 总结 …………………………………………………………………………… 35 参考文献 ………………………………………………………………………………… 36 致谢 ………………………………………………………………………………………37

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