三人行图纸

关节型机器人腕部结构设计 摘要：为了提高生产效率和焊接质量，满足特定的工作要求，本题设计用于焊接的关节型机器人的手腕和末端执行器。根据机器人的工作要求进行了机器人的总体设计。确定机器人的外形时，拟定了手腕的传动路径，选用直流电动机，合理布置了电机、轴和齿轮，设计了齿轮和轴的结构，并进行了强度校核计算。传动中采用了软轴、波纹管联轴器和行星齿轮机构，实现了摆腕、转腕和提腕的三个自由度的要求。设计中大多采用了标准件和常用件，降低了设计和制造成本。关键词：自由度；焊接；手腕 目　录 1 前言………………………………………………………………………………1 1.1机器人的含义………………………………………………………………………1 1.2题目来源……………………………………………………………………………2 1.3技术要求…………………………………………………………………………2 1.4 本题要解决的主要问题和设计思路……………………………………………2 2国内外发展状况及现状的介绍……………………………………………………2 2.1 研究现状…………………………………………………………………………2 2.2 发展趋势…………………………………………………………………………4 3总体方案论证…………………………………………………………………………5 3.1 机械结构类型的确定……………………………………………………………5 3.2 工作空间的确定……………………………………………………………………6 3.3 手腕结构的确定……………………………………………………………………7 3.4 基本参数的确定……………………………………………………………………8 4 手腕详细设计说明………………………………………………………………8 4.1 机器人驱动方案的分析和选择……………………………………………………8 4.2手腕电机的选择………………………………………………………………9 4.3传动比的确定………………………………………………………………9 4.4 传动比的分配………………………………………………………………10 4.5 齿轮的设计…………………………………………………………………10 4.6 轴的设计和校核……………………………………………………………18 4.7 夹持器的设计……………………………………………………………………23 4.8 壳体的设计……………………………………………………………………23 5结论………………………………………………………………………………24 参考文献…………………………………………………………………………25 致谢………………………………………………………………………………28 附录………………………………………………………………………………30

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