三人行图纸

　　　AGV即自动引导小车，它集声、光、电、计算机技术于一体，综合了当今科技领域先进的理论和应用技术。广泛应用在柔性制造系统和自动化工厂中，具有运输效率高、节能、工作可靠、能实现柔性运输等许多优点，极大的提高生产自动化程度和生产效率。 本文在分析研究国内外AGV现状与发展的基础上，设计了两后轮独立驱动的自动引导小车，其主要工作内容包括：小车机械传动设计、直流伺服电机的选择、AT89C51单片机控制系统硬件电路、运动学分析、控制系统软件设计及圆弧插补程序。所设计的小车能够实现自主运行、运动轨迹（圆弧、直线）的控制等功能，达到了沿着设定的路线行驶。 目 录 1 绪论 1 1.1 AGV自动引导小车简介 1 1.2 自动引导小车的分类 1 1.3 国内外研究现状及发展趋势 1 2 机械部分设计 3 2.1 设计任务 3 2.2 确定机械传动方案 3 2.3 直流伺服电动机的选择 4 2.4 联轴器的设计 7 2.5 蜗杆传动设计 8 2.6 轴的设计 10 2.7 滚动轴承选择计算 18 3 控制系统的设计 23 3.1 控制系统总体方案 23 3.2 鉴向 23 3.3 计数的扩展 24 3.4 中断的扩展 26 3.5 数摸转换器的选择 27 3.6 电机驱动芯片选择 29 3.7 运动学分析 33 3.8 控制软件的设计 34 结束语 42 致谢 43 参考文献 44

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