三人行图纸

摘要 　　　面对诸多恶劣的工作环境(如灭火、救援等)，为了有效的避免人员伤亡，就需要采用智能小车去现场来完成相应的任务。因此研究和开发智能小车引导控制系统具有十分重要的意义。本系统采用68HC11单片机作为核心控制芯片，设计制作了一款通过红外光电传感器检测路径信息、红外火焰传感器检测火源的智能寻迹灭火小车。本系统由单片机控制模块、寻迹传感器模块、驱动电机模块、火源传感器模块、风扇模块、电源模块等组成。实际应用表明，该小车可以在专门设计的场地上实现自主发现火源，自主识别路线，自主行进接近火源并灭火，最终完成灭火的任务。 　　　 关键词：单片机 ，小车，引导控制 ，传感器 目 录 摘要 I Abstract II 第一章 绪论 1 1.1课题来源与意义 1 1.2课题背景 1 1.3课题研究方法 2 第二章 能力风暴机器人的基本构成 3 2.1外形构造 3 2.2主板 4 2.3 68HC11的基本知识 4 2.4传动结构——齿轮箱 5 第三章 方案设计与论证 6 3.1总体设计方案 6 3.2小车的制作方案设计与论证 6 3.3驱动电机模块的选定 7 3.4寻迹传感器模块的选定 7 3.5单片机控制模块的选定 8 3.6火源传感器模块的选定 8 3.7灭火模块的选定 9 3.8电源模块的选定 9 3.9最终方案 9 第四章 灭火控制方案与策略 11 4.1 灭火场地 11 4.2行走方案分析与确定 11 4.3火焰定位 13 4.4传感器的布置 14 第五章 灭火机器人灭火装置及结构设计 15 5.1灭火方案的确定 15 5.2水泵灭火装置结构设计 16 5.3灭火机器人外形设计 19 第六章 控制程序设计 20 6.1智能灭火小车系统总体流程 20 6.2程序流程图 21 6.3部分功能代码 24 结 论 28 致 谢 29 参考文献 30

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