三人行图纸

目 录 摘 要 II Abstract 1 1 绪论 3 1.1课题的背景、来源及意义 3 1.2 码垛机器人的发展进程及发展趋势 3 1.3 课题的设计内容 4 2 总体方案设计 5 2.2 码垛码垛机器人工程概述 5 2.3 工业码垛码垛机器人总体设计方案论述 5 2.4 码垛机器人机械传动原理 6 2.5 码垛机器人总体方案设计 7 2.6 本章小结 8 3 码垛机器人大臂部结构 9 3.1 大臂部结构设计的基本要求 9 3.2 大臂部结构设计 10 3.3 大臂电机及减速器选型 10 3.4 减速器参数的计算 11 3.5承载能力的计算 14 3.5.1 柔轮齿面的接触强度的计算 14 3.5.2 柔轮疲劳强度的计算 15 4 小臂结构设计 20 4.1 手指的相关设计与计算 20 4.2 手爪结构设计与校核 20 4.3 结构分析 21 4.4计算分析 22 4.5 腕部设计 23 4.5.1 手腕偏转驱动计算 23 4.5.2 手腕俯仰驱动计算 32 4.5.3 电动机的设得 32 4.6 小臂部结构设计 33 4.7 小臂电机及减速器选型 33 4.7.1.传动结构形式的设得 34 4.7.2.几何参数的计算 35 4.8 凸轮波发生器及其薄壁轴承的计算 35 4.8.1柔轮齿面的接触强度的计算 36 4.8.2柔轮疲劳强度的计算 36 4.9 轴结构尺寸设计 38 4.10 轴的受力分析及计算 38 4.11　轴承的寿命校核 39 总 结 42 参考文献 43 致 谢 44

包含以下文件：