三人行图纸

目 录 第一章 绪论 1 1.1 课题背景 1 1.2 研究的目的和意义 2 1.3 背景分析 3 第二章 机械手指结构设计 5 2.1 产业化机械手指的结构 5 2.2 人手的生物学特性分析 6 2.3 传动系统的比较 7 2.4 外骨骼手指机械结构设计 10 2.5 锥齿轮选择和强度校核 12 2.6 电动机类别的选择 15 第三章 机械手臂的结构设计 18 3.1 连杆及自由度的设计 18 3.2 手臂的运动模式 19 3.3 结构设计 19 3.4 关节电机的选择 19 第四章 链轮机构设计 21 4.1 链传动的结构特点和应用 21 4.2 链传动的受力分析 22 4.3 滚子链传动的设计计算 23 4.4 链的尺寸计算 26 第五章 轴的设计 27 5.1 轴的概述 27 5.2 轴的结构设计 27 5.3 轴的校核 27 5.4轴的材料选择 31 第六章 下肢康复机构的设计 32 6.1 飞轮设计 32 6.2 调速机构设计 33 谢 辞 36 参考文献 37

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